德高洁海生物清洗智能机器人能够使船舶在不靠码头和不进船坞的情况下清除船舶水下结皮，对船舶水线以下部位所附着的海生物实施清除，从而提高船舶航速，降低燃料消耗，进而提高船舶在航率，节省维修经费。之前我们介绍了《高效船体海生物清洗设备—德高洁海生物清洗智能机器人》，下面主要介绍德高洁海生物清洗智能机器人的组成结构。

 

 

 

德高洁海生物清洗智能机器人是一种半自动化、操作简易的设备，整个清洗设备由水上和水下两个部分组成。水下清洗机构包括清洗机构、高频震荡系统、磁路机构、可视机构等主要部件。水下清洗机构的外形尺寸约为1500×1000×800mm，回转机构和清洗机构中马达的转动速度可调，清洗茂盛海生物的能力为80～120㎡/h。

 

1、清洗机构

 

 

清洗机构的清洗头上装有1个能识别金属的传感器，使清洗头的最下端始终与船体钢板保持一定的距离。当清洗机构行走到船体表面焊缝时，T 型磁铁机构中的部分T型磁铁被顶起，但大多数还牢牢吸附在船体上不至于倾覆。当清洗机构需要转弯时，通过水上液压供能系统控制装在水下前2个磁轮上2个液压马达的转速，就可以轻松实现方向的改变，方便清洗。

 

2、磁路机构

 

 

磁路机构由2排T型强磁铁、1个磁性小万向轮和4个磁轮构成。驱动4个磁轮的是2个液压马达，装在前面2个磁轮上，由流量阀调节其转速，马达转速的不同可以实现机构的前行和转向。由于液压马达所需扭矩不是太大，因此我们采用了金属粉末成型的液压元件，故重量大大减轻。另外，设备如果要平稳可靠地完成作业任务，保证磁块和船体表面处于良好的吸附状态是至关重要的。为了增强其抗倾能力，我们从简便实用的角度考虑，采用在设备的后部安装1个磁性小万向轮。利用杠杆作用原理，通过弹簧的作用，船体壁面对杠杆(机体)的后部产生支承力，使机体的前端始终受到指向船体表面的压力。在设备的总重量、总体积、各部分尺寸已知的情况下，通过对清洗机构在船舶水下表面的受力情况分析，可计算所需磁力的大小。在其它条件都不变的情况下，通过在设备的后部安装1个小万向轮，经过比较计算，可以得到使清洗机构不发生倾覆的磁力大小，从而达到抗倾的目的。

 

3、可视机构

 

可视机构由水上控制系统提供12V稳压电源为摄像头供电，220V供探照灯用，架设在机体的最高处，使提供给视频系统的视角范围更广。

 

实践证明，德高洁海生物清洗智能机器人能大幅降低船舶进坞修理时间，提高船舶运行效能，减少燃料成本，对船舶节能将发挥一定作用，其样机已经试制完成，在实验室能完成要求的各种动作。