爬壁机器人超高压水射流除漆除锈技术

采用超高压纯水射流除漆除锈，是近年来国际上发展起来的一门高新技术，属于超高压水射流清洗的一种。而爬壁机器人超高压水射流除锈是通过超高压清洗机获得水射流除锈能量，以爬壁机器人为除锈载体，搭载真空除锈清洗器。真空除锈清洗器安装在爬壁机器人框架上，利用真空装置的抽吸作用产生足够的真空度作用在真空除锈清洗器上，以协助磁吸附爬壁机器人紧贴在被作业物壁面上。同时，真空抽吸装置产生较大的真空抽吸力，将除锈过程中产生的锈渣和废水回收排放，达到减少排放、回收环保的目的。

爬壁机器人超高压水射流除锈技术适用于大面积钢制表面除锈工作。但在除锈的过程中需要解决行走、附壁、射流等三个问题。

1、行走
 
爬壁机器人在行走的过程中采用双回路电机进行驱动，该机构可以把机器人的四个行走轮划分为两组，确保其能够进行直线往复运动以及转向动作。

2、附壁
 
爬壁机器人主要依靠磁吸附实现附壁，确保磁力所产生的附壁扭矩比机器人本身的重量大，在机器人拖带其他物体的时候能够和磁吸附力所产生的摩擦力矩一起构成倾覆力矩，以此来实现良好的附壁功能。

3、射流
 
爬壁机器人属于一种执行机构，吸盘内安装了可自动旋转的超高压旋转喷头，并且其喷头是由四个喷嘴共同构成的。喷嘴射流产生的反冲力能够形成扭矩，以此来实现喷头的旋转运动，并高速旋转完成对船体漆锈的剥离工作。另外，由于在平板间隙密封的作用下可以让喷头进行超高压自旋转，因此提高了旋转喷头的稳定可靠性。

由于在除锈的过程中除锈空间内保持着一定的真空度，超高压水射流以一定的角度从喷头中喷出冲击在钢板上，使钢板表面产生高温，这样在除锈过程中钢板表面的水滴很快被蒸发，从而达到了利用水除锈而不产生返锈的目的。