大型储罐除锈爬壁机器人的主要技术要求及对应措施
时间：2023-05-12 14:48:00作者：LeeZhou来源：德高洁清洁设备
随着石油化工行业的大规模发展，用于原油、原油炼制等石化产品存储的储罐在数量、体积方面在不断的扩增，这些储罐在投入使用前、使用后的维护工作中，均需要对其外壁进行除锈、防腐作业。以往多普遍采用沿储罐外壁搭设脚手架，工人在脚手架上手持喷砂枪的除锈方式，人工喷砂除锈优势在于喷砂过后的壁面粗糙度等级较好，有利于后续涂料附着在罐壁上；缺点在于不仅对自然环境与工人健康危害巨大，而且存在劳动强度大、施工周期长、安全性差等问题。
受我国科技发展、劳动成本不断上涨、环保意识提高等多方面影响，人工喷砂除锈已经与环境保护、以人为本等多方面发展要求相悖，以爬壁机器人搭载超高压水射流机构，利用超高压水射流的冲击剥离作用实现对储罐外壁除锈的方式，因自动化程度高、人工成本投入少、污染程度小等优势逐渐被广泛关注。但受限于储罐结构，使除锈爬壁机器人的作业具有一定的约束，通过对罐体结构分析，结合超高压水射流除锈的特点，按照简单实用的原则，爬壁机器人应满足以下设计要求：
1、储罐直径为12~22米，高度为9~18米甚至更高，直径和高度参数变化范围较大，爬壁机器人须具备良好的壁面适应能力，以适应在具有曲面的罐体表面作业。
2、爬壁机器人在进行超高压水射流除锈作业时，需承载100~280MPa，30L/min的超高压水反作用力附壁爬行，所以机器人不仅需要可靠吸附能力，同时不能牺牲爬行的灵活性。
3、爬壁机器人爬至20米高空作业时，所拖线缆、高压软管及回收废水管中的水介质重达30Kg，爬壁机器人须具备一定的负载作业能力。
4、爬壁机器人在爬至储罐拼接处时，罐壁有3~5mm高的钢板搭接焊缝，所以爬壁机器人应具备一定的越障能力，而且越焊缝时吸附稳定，不至于有脱落的风险，仍能进行超高压水射流除锈作业。
5、爬壁机器人利用高压水射流除锈，水环境是不可避免的，为保障爬壁机器人不会出现漏水，需具备良好的防水密封性能。
6、同样由于高压水射流清洗，为避免储罐表面废水横流，造成返锈及二次污染，储罐除锈爬壁机器人需做好废水、废渣回收问题。
结合上述设计要求，机器人只有在各方面做到标准化才能呈现出良好的作业效果，德高洁结合储罐实际作业场景及除锈清洗需求，对储罐高压水除锈爬壁机器人的吸附能力、负载能力、移动能力、控制功能、高压水除锈、废水回收等方面的设计、研究、实验，完成了对储罐除锈爬壁机器人整机的设计，为石化企业提供一套能够代替人工高空作业，并实现高效率、环保、智能的自动化储罐除锈解决方案，德高储罐除锈爬壁机器人凭借自身结构紧凑、功能强大、专业技能等方面，彻底打破储罐机构对除锈爬壁机器人作业的限制，具体表现如下：
1、爬壁机器人采用磁力和真空吸附相结合，具有良好的附壁功能，使其能够牢牢贴附在储罐外壁表面，轻松应对超高压水除锈的反作用力；
2、四驱底盘驱动方式，负载和爬高能力强，可携带150~200KG重量作业，移动速度快，反应灵活，并具有一定的曲面越长能力，可应对罐体、罐内、罐顶的除锈清洗作业；
3、机器人可通过便携式控制器遥控操作，仅需人工手持遥控器即可控制机器人高空除锈作业，简单方便、灵活更加安全；
4、真空抽排固液分离系统可将剥离下的废弃物及时回收并进行分离，不易发生反锈现象；将除锈过程中污水和漆渣全部被回收到地面处理设备中，漆渣自动装袋，污水经过滤、达到排放标准排掉，更加符合环保要求；
5、爬壁机器人作业过程中，机器人作业发生意外脱落或结束工作离场时，安全吊索机构自动保护机器人不会发生坠落受损。
6、可搭载超高压水清洗机构、喷涂或喷砂工具，实现除漆和再喷涂同步作业，多功能搭载机制、有效降低企业投入成本。
总的来说，德高洁储罐除锈爬壁机器人，采用爬壁机器人搭载超高压水除锈设备、自动化系统的技术，将高压水射流除锈、真空抽排固液分离系统、爬壁机器人作业于一体，通过人工地面手持遥控控制的形式操作爬壁机器人灵活除锈，利用超高压水射流快速高质量除锈的同时，保持在除锈的过程中不仅无粉尘、而且看不到水，实现所到之处，斑斑锈迹一扫而光，真正做到实现“即除即干”不返锈的除锈目的，与传统储罐除锈方式相比，德高洁储罐除锈爬壁机器人减少人工成本、降低劳动强度、提高储罐除锈效率、质量、减少喷砂除锈中产生沙尘对环境及人体健康的影响。
受我国科技发展、劳动成本不断上涨、环保意识提高等多方面影响，人工喷砂除锈已经与环境保护、以人为本等多方面发展要求相悖，以爬壁机器人搭载超高压水射流机构，利用超高压水射流的冲击剥离作用实现对储罐外壁除锈的方式，因自动化程度高、人工成本投入少、污染程度小等优势逐渐被广泛关注。但受限于储罐结构，使除锈爬壁机器人的作业具有一定的约束，通过对罐体结构分析，结合超高压水射流除锈的特点，按照简单实用的原则，爬壁机器人应满足以下设计要求：
1、储罐直径为12~22米，高度为9~18米甚至更高，直径和高度参数变化范围较大，爬壁机器人须具备良好的壁面适应能力，以适应在具有曲面的罐体表面作业。
2、爬壁机器人在进行超高压水射流除锈作业时，需承载100~280MPa，30L/min的超高压水反作用力附壁爬行，所以机器人不仅需要可靠吸附能力，同时不能牺牲爬行的灵活性。
3、爬壁机器人爬至20米高空作业时，所拖线缆、高压软管及回收废水管中的水介质重达30Kg，爬壁机器人须具备一定的负载作业能力。
4、爬壁机器人在爬至储罐拼接处时，罐壁有3~5mm高的钢板搭接焊缝，所以爬壁机器人应具备一定的越障能力，而且越焊缝时吸附稳定，不至于有脱落的风险，仍能进行超高压水射流除锈作业。
5、爬壁机器人利用高压水射流除锈，水环境是不可避免的，为保障爬壁机器人不会出现漏水，需具备良好的防水密封性能。
6、同样由于高压水射流清洗，为避免储罐表面废水横流，造成返锈及二次污染，储罐除锈爬壁机器人需做好废水、废渣回收问题。
结合上述设计要求，机器人只有在各方面做到标准化才能呈现出良好的作业效果，德高洁结合储罐实际作业场景及除锈清洗需求，对储罐高压水除锈爬壁机器人的吸附能力、负载能力、移动能力、控制功能、高压水除锈、废水回收等方面的设计、研究、实验，完成了对储罐除锈爬壁机器人整机的设计，为石化企业提供一套能够代替人工高空作业，并实现高效率、环保、智能的自动化储罐除锈解决方案，德高储罐除锈爬壁机器人凭借自身结构紧凑、功能强大、专业技能等方面，彻底打破储罐机构对除锈爬壁机器人作业的限制，具体表现如下：
1、爬壁机器人采用磁力和真空吸附相结合，具有良好的附壁功能，使其能够牢牢贴附在储罐外壁表面，轻松应对超高压水除锈的反作用力；
2、四驱底盘驱动方式，负载和爬高能力强，可携带150~200KG重量作业，移动速度快，反应灵活，并具有一定的曲面越长能力，可应对罐体、罐内、罐顶的除锈清洗作业；
3、机器人可通过便携式控制器遥控操作，仅需人工手持遥控器即可控制机器人高空除锈作业，简单方便、灵活更加安全；
4、真空抽排固液分离系统可将剥离下的废弃物及时回收并进行分离，不易发生反锈现象；将除锈过程中污水和漆渣全部被回收到地面处理设备中，漆渣自动装袋，污水经过滤、达到排放标准排掉，更加符合环保要求；
5、爬壁机器人作业过程中，机器人作业发生意外脱落或结束工作离场时，安全吊索机构自动保护机器人不会发生坠落受损。
6、可搭载超高压水清洗机构、喷涂或喷砂工具，实现除漆和再喷涂同步作业，多功能搭载机制、有效降低企业投入成本。
总的来说，德高洁储罐除锈爬壁机器人，采用爬壁机器人搭载超高压水除锈设备、自动化系统的技术，将高压水射流除锈、真空抽排固液分离系统、爬壁机器人作业于一体，通过人工地面手持遥控控制的形式操作爬壁机器人灵活除锈，利用超高压水射流快速高质量除锈的同时，保持在除锈的过程中不仅无粉尘、而且看不到水，实现所到之处，斑斑锈迹一扫而光，真正做到实现“即除即干”不返锈的除锈目的，与传统储罐除锈方式相比，德高洁储罐除锈爬壁机器人减少人工成本、降低劳动强度、提高储罐除锈效率、质量、减少喷砂除锈中产生沙尘对环境及人体健康的影响。
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